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运动控制系统控制伺服电机的调试步骤

发布日期:2019-08-14 作者:admin 点击:

  运动控制器通常使用两种指令来控制伺服电机:数字脉冲和模拟信号。数字脉冲类似于步进电机控制。运动控制器向伺服驱动器发送脉冲/方向“CW/CCW”型脉冲指令信号。伺服驱动器工作在位置控制模式,位置闭环由伺服驱动器完成。日本伺服系统和国内伺服产品大多采用这种模式。其优点是系统调试简单,不易产生干扰,但缺点是伺服系统响应稍慢。

 运动控制系统控制伺服电机的调试步骤

  运动控制器通过模拟信号-

  第一步:控制伺服电机的一般调试步骤,初始化参数-

  在接线前,初始化参数首先初始化。

控制器上:选择控制方式;PID参数归零;控制器上电时默认关闭启用信号;保存此状态,以确保控制器再次上电时处于此状态。

在伺服驱动器上:设置控制模式;设置外部控制启用;编码器信号输出的传动比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议伺服工作的设计速度对应9V的控制电压,例如,松下Minasa 4系列伺服驱动器的速度指令增益参数pr50用于设置1V指令电压(fa)对应的电机速度。ctory值为500)。如果只想让电机在1000/分以下工作,请将此参数设置为111

 第二步:接线

  将断开控制器并连接控制器和伺服之间的信号线。需要以下连接:控制器的模拟输出线、启用信号线和伺服输出的编码器信号线。检查接线是否正确后,打开电机和控制器电源。此时,电机不应移动,且能在外力作用下轻松转动。否则,检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机,检查控制器是否能正确检测电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

运动控制系统控制伺服电机的调试步骤

 第三步:对于闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果将是灾难性的。伺服启用信号由控制器打开。此时,伺服电机应以较低的速度旋转,即所谓的零漂。普通控制器具有抑制零点漂移的指令或参数。使用此指令或参数查看电机的速度和方向是否可以通过此指令(参数)控制。如果无法控制,则检查模拟接线和控制模式的参数。确认给出正数,电机正转,增加编码器数量;给出负数,反转电机,减少编码器数量。


本文网址:http://www.tanac-ets.com/news/451.html

关键词:机器人运动控制系统,电机与运动控制系统,交流伺服运动控制系统

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